前言

隨著基于蓄電池的電能存儲技術的不斷發展以及交流電機控制技術的不斷進步，電動汽車、電動托盤車、電動物流車、電動觀光車、電動叉車以及場地車等得到了越來越廣泛的應用。據不完全統計，低功率電動汽車控制器每年的市場總額已達數十億元，并仍處于高速增長階段。其共同特點在于，均需要電機控制器將蓄電池存儲的電能轉化為可供交流電機使用的交流電，驅動電機旋轉進而帶動車輛前進。

以低功率電動汽車的控制器為例，雖然其功率一般只有幾千瓦，但卻具備控制動力電機、接受駕駛者指令輸入以及與設備通信等多種復雜功能，承擔著對整車的控制功能，對于車輛的性能具有決定作用。研究電動汽車控制器的設計方法和技術方案，對于提高系統可靠性和運行性能有重要作用。

目前基于ARM架構的微控制器的主頻已經達到幾十兆赫茲甚至更高，可以滿足完成實時控制、操作數據總線、讀取數字輸入信號、采集模擬量信號的任務。目前已有的很多講解芯片使用方法的教材和專著，內容主要集中在芯片的資源介紹和外設模塊的通用操作等方面。

本書以研制和開發低功率電動汽車控制器為主線，詳細介紹了基于ARM芯片STM32F103VBT7的控制器的軟硬件設計方案，具體內容包括軟件開發環境的介紹、C語言編程、串行通信接口及應用、EEPROM數據存儲、數字輸入輸出接口、模擬采樣功能、脈沖寬度調制功能、電動機轉速測量方法和控制器程序設計等。基于本書介紹的技術方案，國內已經有多家合作企業研發完成控制器并投入市場，取得了較好的經濟效益和市場認同度。

本書既可以作為一線工程師的參考書，為進行相似項目的研究和開發提供參考，也可以作為高等院校講授C語言編程、ARM芯片使用方法以及電機控制算法的教材。本書提供了大量的原始代碼和較詳細的注釋，有助于讀者深入理解技術方案原理和具體代碼功能，提高將理論知識應用于工程實踐的能力。

由于作者水平有限，加之編寫時間倉促，本書難免有疏漏之處，敬請讀者批評指教。如有任何意見和建議，請聯系作者郵箱gzg@bit.edu.cn。

作者

2018年10月