3.1 總體方案設計

Arduino虛擬現實感知小車在使用Arduino開源平臺的基礎上，創新設計了被動式行星三角輪機械結構，應用攝像頭感知，集成火焰報警傳感器、毒氣檢測傳感器、紅外傳感器、溫度傳感器等功能傳感器，形成一套較完整的無人感知系統，可用于森林防火巡邏、未爆彈的搜尋、復雜地形環境下的運輸、有毒氣體的檢測等。

3.1.1 系統的組成

Arduino虛擬現實感知小車由控制系統、動力系統、底盤系統、感知系統、防護預警系統、定位系統組成。其主要特點是采用自主設計的被動式行星三角輪機械結構。該結構大大增加了爬垂直墻時的附著力，提高了過障能力。普通輪式車只能爬上輪胎半徑一半高度的垂直墻，而且輪胎和垂直墻的接觸只是與墻面相切的一條線。Arduino虛擬現實感知小車過墻時，接觸面為一個三角邊，附著力大大增加，只需要不大的功率就能展示出良好的越野性能。

Arduino虛擬現實感知小車（下文簡稱小車）主要技術指標見表3.1。

表3.1 Arduino虛擬現實感知小車主要技術指標

3.1.2 系統組成模塊

Arduino虛擬現實感知小車組成模塊清單見表3.2。

表3.2 Arduino虛擬現實感知小車組成模塊清單

3.1.3 系統結構圖

Arduino虛擬現實感知小車采用模塊化結構。各個模塊可以獨立工作。某一模塊異常，不會影響其他模塊工作。Arduino虛擬現實感知小車系統結構圖如圖3.1所示。

圖3.1 Arduino虛擬現實感知小車系統結構圖