2.4 設計心得

①在剛拿到智能搬運小車時，不能馬上連接電源，首先需要檢查主控制器的接口是否有黏合在一起的情況。如沒有，則可以連接電源。

②QTI傳感器的安裝高度要到實際場地測試是否可用，盡量在沒有反光的地方調試，否則會有很大的干擾。四個QTI傳感器的安裝位置要合適，中間兩個QTI傳感器可以靠在一起，投影下來位于地面尋跡黑線的實體部分，旁邊兩個QTI傳感器分開，并遠離中間兩個QTI傳感器。即便如此，在智能搬運小車通過地面尋跡黑線中心十字路口時還會有干擾，此時，可通過現場掃描尋找下一根尋跡黑線所需要的脈沖數，控制智能搬運小車盲走一段距離。

③智能搬運小車在通過中心點后轉向某個角度，特別是轉向A方向時，即使QTI傳感器對著地面尋跡黑線，返回的值也有可能不代表地面尋跡黑線，此時，可通過調節QTI傳感器之間的距離來解決。

④光線太強會干擾QTI傳感器的測試結果，會導致智能搬運小車在通過中心點時失敗。

⑤如果采用定時器的定時方式確定智能搬運小車在中轉線上擺放色塊的距離，則會由于摩擦或方向走偏而需要修正，因此擺放的距離有可能與預想的不一致。

⑥選擇直流驅動需要消耗較大的電流，電池的電量對智能搬運小車的速度會有影響，應盡可能在電量充足的情況下對智能搬運小車進行操作，確保搬運時的準確度。