前言

《中國制造2025》《汽車產業中長期發展規劃》都明確提出以智能網聯汽車為突破口，實現汽車產業轉型升級。先進駕駛輔助系統是智能網聯汽車的重要組成部分，要突破其關鍵技術，促進智能網聯汽車快速發展。

本書全面系統地介紹了智能網聯汽車先進駕駛輔助系統的關鍵技術。全書共分九章，第一章介紹了智能網聯汽車定義與分級、系統結構、標準體系、發展目標和重點以及先進駕駛輔助系統的定義、類型、配置；第二章介紹了智能網聯汽車環境感知技術，包括環境感知定義、方法、組成以及超聲波傳感器、毫米波雷達、激光雷達、視覺傳感器、V2X技術；第三章介紹了智能網聯汽車前向碰撞預警技術，包括前向碰撞預警系統定義、組成、工作原理以及障礙物距離信息獲取與處理、前向碰撞預警算法、前向碰撞預警系統仿真、前向碰撞預警系統應用實例；第四章介紹了智能網聯汽車車道偏離預警技術，包括車道偏離預警系統定義、組成、工作原理以及車道線信息獲取與處理、車道偏離預警算法、基于單目視覺傳感器的車道線識別、車道偏移預警系統仿真、車道偏離預警系統應用實例；第五章介紹了智能網聯汽車盲區監測技術，包括盲區監測系統定義、功能、要求、組成、原理以及盲區信息的獲取與處理、基于視覺傳感器的盲區監測算法、基于毫米波雷達的盲區監測算法、盲區監測系統應用實例；第六章介紹了智能網聯汽車車道保持輔助技術，包括車道保持輔助系統定義、組成、工作原理以及汽車橫向動力學模型、車道保持控制算法、車道保持輔助系統仿真、車道保持輔助系統應用實例；第七章介紹了智能網聯汽車自適應巡航控制技術（ACC），包括汽車ACC系統定義、組成、工作原理、作用、工作模式以及ACC系統動力學模型、安全車距模型、ACC系統控制算法、ACC系統仿真、ACC系統應用實例；第八章介紹了智能網聯汽車自主換道技術，包括自主換道技術構成、自主換道實現、自主換道作用以及V2V技術、自主換道決策模型、自主換道控制仿真；第九章介紹了智能網聯汽車交叉口通行協同控制技術，包括交叉口通行現狀、交叉口通行效率提升解決方案、交叉口通行協同控制系統組成、交叉口通行協同控制技術原理以及交叉口通行協同控制方法、交叉口通行協同控制仿真。

在本書編寫過程中，引用了一些網上資料和圖片以及參考文獻中的部分內容，特向其作者表示深切的謝意。

由于筆者學識有限，書中不足之處在所難免，懇盼讀者給予指正。

編著者