1.1　工業(yè)機(jī)器人概述

1.1.1　工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域

（1）噴漆機(jī)器人

如圖1-3所示，噴涂機(jī)器人能在惡劣環(huán)境下連續(xù)工作，并具有工作靈活、工作精度高等特點，因此噴漆機(jī)器人被廣泛應(yīng)用于汽車、大型結(jié)構(gòu)件等噴漆生產(chǎn)線，以保證產(chǎn)品的加工質(zhì)量、提高生產(chǎn)效率、減輕操作人員勞動強(qiáng)度。

（2）焊接機(jī)器人

用于焊接的機(jī)器人一般分為圖1-4所示的點焊機(jī)器人和圖1-5所示的弧焊機(jī)器人兩種。弧焊接機(jī)器人作業(yè)精確，可以連續(xù)不知疲勞地進(jìn)行工作，但在作業(yè)中會遇到部件稍有偏位或焊縫形狀有所改變的情況，人工作業(yè)時，因能看到焊縫，可以隨時作出調(diào)整，而焊接機(jī)器人，因為是按事先編號的程序工作，不能很快調(diào)整。

（3）上下料機(jī)器人

如圖1-6所示，目前我國大部分生產(chǎn)線上的機(jī)床裝卸工件仍由人工完成，其勞動強(qiáng)度大，生產(chǎn)效率低，而且具有一定的危險性，已經(jīng)滿足不了生產(chǎn)自動化的發(fā)展趨勢，為提高工作效率，降低成本，并使生產(chǎn)線發(fā)展為柔性生產(chǎn)系統(tǒng)，應(yīng)現(xiàn)代機(jī)械行業(yè)自動化生產(chǎn)的要求，越來越多的企業(yè)已經(jīng)開始利用工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行上下料了。

（4）裝配機(jī)器人

如圖1-7所示，裝配機(jī)器人是專門為裝配而設(shè)計的工業(yè)機(jī)器人，與一般工業(yè)機(jī)器人比較，它具有精度高、柔順性好、工作范圍小、能與其他系統(tǒng)配套使用等特點。使用裝配機(jī)器人可以保證產(chǎn)品質(zhì)量，降低成本，提高生產(chǎn)自動化水平。

（5）搬運(yùn)機(jī)器人

在建筑工地，在海港碼頭，總能看到大吊車的身影，應(yīng)當(dāng)說吊車裝運(yùn)比起早期工人肩扛手抬已經(jīng)進(jìn)步多了，但這只是機(jī)械代替了人力，或者說吊車只是機(jī)器人的雛形，它還得完全依靠人操作和控制定位等，不能自主作業(yè)。圖1-8所示的搬運(yùn)機(jī)器人可進(jìn)行自主搬運(yùn)。

（6）碼垛工業(yè)機(jī)器人

如圖1-9所示，碼垛工業(yè)機(jī)器人主要用于工業(yè)碼垛。

（7）噴丸機(jī)器人

如圖1-10所示，噴丸機(jī)器人比人工清理效率高出10倍以上，而且工人可以避開污濁、嘈雜的工作環(huán)境，操作者只要改變計算機(jī)程序，就可以輕松改變不同的清理工藝。

（8）吹玻璃機(jī)器人

類似燈泡一類的玻璃制品，都是先將玻璃熔化，然后人工吹起成形的，融化的玻璃溫度高達(dá)1100℃以上，無論是搬運(yùn)，還是吹制，工人不僅勞動強(qiáng)度很大，而且有害身體，工作的技術(shù)難度要求還很高。法國賽博格拉斯公司開發(fā)了兩種6軸工業(yè)機(jī)器人，應(yīng)用于“采集”（搬運(yùn)）和“吹制”玻璃兩項工作。

（9）核工業(yè)中的機(jī)器人

如圖1-11所示，核工業(yè)機(jī)器人主要用于以核工業(yè)為背景的危險、惡劣場所，特別針對核電站、核燃料后處理廠及三廢處理廠等放射性環(huán)境現(xiàn)場，可以對其核設(shè)施中的設(shè)備裝置進(jìn)行檢查、維修和簡單事故處理等工作。

（10）機(jī)械加工工業(yè)機(jī)器人

這類機(jī)器人具有加工能力，本身具有加工工具，比如刀具等，刀具的運(yùn)動是由工業(yè)機(jī)器人的控制系統(tǒng)控制的。主要用于切割（見圖1-12）、去毛刺（見圖1-13）、拋光與雕刻等輕型加工。這樣的加工比較復(fù)雜，一般采用離線編程來完成。這類工業(yè)機(jī)器人有的已經(jīng)具有了加工中心的某些特性，如刀庫等。圖1-14所示的雕刻工業(yè)機(jī)器人的刀庫如圖1-15所示。這類工業(yè)機(jī)器人因為剛度、強(qiáng)度等都沒有數(shù)控機(jī)床好，其機(jī)械加工能力是遠(yuǎn)遠(yuǎn)低于數(shù)控機(jī)床的。