1.1　工業機器人概述

1.1.1　工業機器人的應用領域

（1）噴漆機器人

如圖1-3所示，噴涂機器人能在惡劣環境下連續工作，并具有工作靈活、工作精度高等特點，因此噴漆機器人被廣泛應用于汽車、大型結構件等噴漆生產線，以保證產品的加工質量、提高生產效率、減輕操作人員勞動強度。

（2）焊接機器人

用于焊接的機器人一般分為圖1-4所示的點焊機器人和圖1-5所示的弧焊機器人兩種。弧焊接機器人作業精確，可以連續不知疲勞地進行工作，但在作業中會遇到部件稍有偏位或焊縫形狀有所改變的情況，人工作業時，因能看到焊縫，可以隨時作出調整，而焊接機器人，因為是按事先編號的程序工作，不能很快調整。

（3）上下料機器人

如圖1-6所示，目前我國大部分生產線上的機床裝卸工件仍由人工完成，其勞動強度大，生產效率低，而且具有一定的危險性，已經滿足不了生產自動化的發展趨勢，為提高工作效率，降低成本，并使生產線發展為柔性生產系統，應現代機械行業自動化生產的要求，越來越多的企業已經開始利用工業機器人進行上下料了。

（4）裝配機器人

如圖1-7所示，裝配機器人是專門為裝配而設計的工業機器人，與一般工業機器人比較，它具有精度高、柔順性好、工作范圍小、能與其他系統配套使用等特點。使用裝配機器人可以保證產品質量，降低成本，提高生產自動化水平。

（5）搬運機器人

在建筑工地，在海港碼頭，總能看到大吊車的身影，應當說吊車裝運比起早期工人肩扛手抬已經進步多了，但這只是機械代替了人力，或者說吊車只是機器人的雛形，它還得完全依靠人操作和控制定位等，不能自主作業。圖1-8所示的搬運機器人可進行自主搬運。

（6）碼垛工業機器人

如圖1-9所示，碼垛工業機器人主要用于工業碼垛。

（7）噴丸機器人

如圖1-10所示，噴丸機器人比人工清理效率高出10倍以上，而且工人可以避開污濁、嘈雜的工作環境，操作者只要改變計算機程序，就可以輕松改變不同的清理工藝。

（8）吹玻璃機器人

類似燈泡一類的玻璃制品，都是先將玻璃熔化，然后人工吹起成形的，融化的玻璃溫度高達1100℃以上，無論是搬運，還是吹制，工人不僅勞動強度很大，而且有害身體，工作的技術難度要求還很高。法國賽博格拉斯公司開發了兩種6軸工業機器人，應用于“采集”（搬運）和“吹制”玻璃兩項工作。

（9）核工業中的機器人

如圖1-11所示，核工業機器人主要用于以核工業為背景的危險、惡劣場所，特別針對核電站、核燃料后處理廠及三廢處理廠等放射性環境現場，可以對其核設施中的設備裝置進行檢查、維修和簡單事故處理等工作。

（10）機械加工工業機器人

這類機器人具有加工能力，本身具有加工工具，比如刀具等，刀具的運動是由工業機器人的控制系統控制的。主要用于切割（見圖1-12）、去毛刺（見圖1-13）、拋光與雕刻等輕型加工。這樣的加工比較復雜，一般采用離線編程來完成。這類工業機器人有的已經具有了加工中心的某些特性，如刀庫等。圖1-14所示的雕刻工業機器人的刀庫如圖1-15所示。這類工業機器人因為剛度、強度等都沒有數控機床好，其機械加工能力是遠遠低于數控機床的。