1.4　工業機器人的安全要求

1.4.1　安全注意事項

（1）操作人員

機器人獨自狀態下，不能工作。只有當它裝備了機械手臂或者其他設備，并且連接到外圍設備，組成一個系統以后，機器人才能運轉。

不僅僅要考慮到機器人的安全，而且要保證整個系統的安全。使用機器人時，需要提供安全護欄和采用其他安全措施。

機器人需要的系統工作人員及工作任務如下。

①普通操作者的工作

a.打開和關閉系統。

b.開始和停止機器人程序。

c.從警報狀態恢復系統。

禁止普通操作者進入由安全護欄封閉的區域進行相應操作。

②程序員或者示教操作者

a.程序員或者示教操作者。示教機器人、調整外圍設備和其他必須在由安全護欄封閉的區域里進行的工作。程序員或者示教操作者必須接受專門的機器人課程的培訓。

b.維護工程師。修理和維護機器人的維護工程師必須接受專門的機器人課程的培訓。

（2）一般安全防護

①一般規則

a.禁止在易燃環境中使用機器人。

b.禁止在易爆環境中使用機器人。

c.禁止在放射性環境中使用機器人。

d.禁止在水中或者十分潮濕的環境中使用機器人。

e.禁止使用機器人搭載人或者動物。

f.禁止利用機器人作為梯子（不要攀爬或者從機器人上懸掛）。

②安全用品　機器人工作人員必須穿戴如下安全用品。

a.根據每一個工作穿著合適的衣服。

b.安全工作鞋。

c.安全頭盔。

說明：程序員和維護人員必須接受適當的培訓。

（3）安裝注意事項

警告：運輸和安裝機器人，應該嚴格地按照建議的程序進行。錯誤的運輸和安裝可能會導致機器人滑落，對工人造成嚴重的傷害。

注意：機器人安裝后的第一次運行，應該限制在低速運轉。然后，再逐漸增加速度，檢查機器人的運行情況。

（4）安全操作規程

a.操作者在操作控制面板或者教導盒時不能戴手套，佩戴手套可能會引起操作失誤。

b.在點動操作機器人時，要采用較低的倍率速度，以便增加機器人的控制安全。

c.在按下示教盤的點動鍵之前，要考慮機器人的運行趨勢。

d.要預先選擇好機器人的運行線路，要保證該線路不受干擾。

e.機器人周圍必須清潔，無油、無水和其他雜質等。

（5）運行注意事項

a.在開機運行前，需知曉機器人程序將要執行的全部任務。

b.需知曉所有會影響機器人移動的開關、傳感器和控制信號的位置及狀態。

c.必須知道機器人控制器和外圍控制設備上緊急停止按鈕的位置。

d.不要認為機器人不移動，其程序就已經運行完畢，因為這時機器人可能在等待使其繼續移動的信號。

警告：在機器人運行前，應該確認沒有人在安全護欄區內。同時，要檢查確信不存在危險位置的風險。如果檢測到這樣的位置，應該在運行前消除隱患。

（6）編程注意事項

警告：應該在安全護欄區域外，盡可能遠的地方編程。如果程序需要在安全護欄區域內，完成程序員應該遵守如下事項。

a.在進入安全護欄區域內前，確認在區域中沒有危險位置的風險。

b.隨著準備按緊急停機按鈕。

c.機器人應該在低速運行。

d.程序運行前，檢查整個系統狀態，確認沒有到外圍設備的遠程指令，確認沒有動作對使用者有威脅。

注意：編程結束后，根據制定的步驟，給出相應的文字說明。在文字說明中，工人必須在安全護欄區域外。

說明：程序員應該接受適當的培訓。

（7）維護注意事項

①保證斷電　在維護中，機器人和系統應該在斷電狀態。如果系統和機器人在電源開的狀態下，一個維護操作可能會引起沖擊性的危害。如果必要，應該提供相應的安全鎖，以防止其他人打開機器人或者系統的電源。如果維護需要在電源開的狀態下進行，緊急停機按鈕需要保證可用。

②看手冊　替換零件時，維護工人應該閱讀維護手冊，預先學習復位步驟。如果進行了錯誤的步驟，可能會引起事故，導致對機器人的損傷并傷害到工人。

③進入安全護欄　當要進入到由安全護欄封閉的區域時，維護工人應該檢查整個系統，確認沒有危險位置。在存在危險位置時，如果工人需要進入這個區域，工人必須時刻保持十分小心，檢查當前系統狀態。

④更換配件　零件的更換應該按照工業機器人公司的建議執行。如果應用其他零件，可能會發生故障或者損害。特別指出的是，請不要應用工業機器人公司沒有推薦的熔絲，這樣的熔絲可能會導致火災。

⑤移動重件　當移除一個電動機或者制動器時，應該用起重機或者其他設備預先支撐機器人的手臂，這樣在裝卸中，手臂不會墜落。

⑥讓工業機器人動作　如果在維護中需要讓一個機器人進行一個動作，應該采取以下的保護措施。

a.維護工作中，使逃離通道順暢，時刻檢查整個系統的動作，以便通道不被機器人或者外圍設備阻擋。

b.時刻注意危險位置的威脅，做好隨時按緊急停機按鈕的準備。

⑦擰動負載　當擰動電動機、制動器或者其他重的負載時，應該用起重機或者其他裝備保護維護工人不承受過量負載。否則，維護工人可能會受到嚴重傷害。

⑧擦除油脂　只要有油脂灑落在地面，就應該盡快擦除，以避免危險的滑倒。

⑨不要攀爬機器人　在維護過程中，不要攀爬機器人。這樣的嘗試會導致對機器人產生不利的影響。此外，失足會導致對維護工人的傷害。

接觸發熱件　伺服電動機和控制單元內部會發熱。如果維護工人需要接觸發熱的零件，需要佩戴防熱手套或者用保護性的工具。

歸位　當更換了一個零件后，所有的螺釘和其他相關的組成部分應該放回各自原來的地方。必須做仔細的檢查，確保沒有組件丟失或者未被安裝。

關閉供壓系統　在對氣動系統的維護進行前，應該關閉供壓系統，并且排放管道內的氣體，使氣壓降至零。

說明　在零件被更換后，根據預先設定的方法，應該對機器人給出相應的文字說明。在制作文字說明時，維護人員應該工作在安全護欄外。

維護結束　維護結束后，機器人周圍和安全護欄區域內的地板，應該清理干凈灑落的油脂或者水、金屬片等。

注意防止灰塵進入機器人　替換零件時，注意防止灰塵進入機器人。

說明：

a.應該在適當的光線下進行維護。

b.應該對機器人進行周期性的檢查。不正確執行周期性的維護，會對機器人造成不利的影響或者影響機器人的服役時間，同時會導致事故。