第一章　平面連桿機構的運動分析

第一節　平面連桿機構運動分析概述

機構的運動分析，就是按照已知的起始構件運動規律來確定機構中其他構件的運動。它的具體任務：一是求構件的位置；二是求構件的速度；三是求構件的加速度。

一、數學模型的建立

平面連桿機構屬閉環機構，在用解析法進行機構運動分析時，采用封閉矢量多邊形法求解較為簡便。首先建立機構封閉矢量方程式，然后對時間求一階導數得到速度方程，對時間求二階導數得到加速度方程。

二、程序設計

每個平面連桿機構運動分析MATLAB程序都由主程序和子函數兩部分組成，其程序設計流程如圖1-1所示。

圖1-1　平面連桿機構運動分析程序設計流程

子函數的任務是求機構在某一位置時，各構件的位移、速度和加速度；主程序的任務是求機構在一個工作循環內各構件的位移、速度和加速度的變化規律，并用線圖表示出來，同時進行機構運動仿真。