2.2　自動上料小車控制

2.2.1　任務引入

送料小車的自動控制系統，如圖2-17所示。送料小車首先在軌道的最左端，左限位開關SQ1壓合，小車裝料，25s后小車裝料結束并右行；當小車碰到右限位開關SQ2后，小車停止右行并停下來卸料，20s后卸料完畢并左行；當再次碰到左限位開關時，SQ1小車停止左行，并停下來裝料。小車總是按“裝料→右行→卸料→左行”模式循環工作，直到按下停止按鈕，才停止整個工作過程。

由小車運動過程可知，該控制屬于簡單控制，因此用經驗設計法就可解決。

2.2.2　設計步驟

① 準確了解系統的控制要求，合理確定輸入輸出端子。

② 根據輸入輸出關系，表達出程序的關鍵點。關鍵點往往通過一些典型的環節來表達，如啟保停電路、互鎖電路、延時電路等，這些基本編程環節以前已經介紹過，這里不再重復。但需要強調的是，這些典型電路是掌握經驗設計法的基礎，需讀者熟記。

③ 在完成關鍵點的基礎上，針對系統的最終輸出進行梯形圖程序的編制，即初步繪出草圖。

④ 檢查完善梯形圖程序。在草圖的基礎上，按梯形圖的編制原則檢查梯形圖，補充遺漏功能，更改錯誤、合理優化，從而達到最佳的控制要求。

2.2.3　任務實施

① 明確控制要求，確定I/O端子，如表2-1所示。

② 確定關鍵點。由小車運動過程可知，小車左行、右行由電動機的正反轉實現，在此基礎上增加了裝料、卸料環節，所以該控制屬于簡單控制，因此用經驗設計法就可解決。

③ 編制并完善梯形圖如圖2-18所示。

a．梯形圖設計思路：

◆ 繪出具有雙重互鎖的正反轉控制梯形圖；

◆ 為實現小車自動啟動，將控制裝料、卸料定時器的常開分別與右行、左行啟動按鈕常開觸點并聯；

◆ 為實現小車自動停止，分別在左行、右行電路中串入左、右限位的常閉觸點；

◆ 為實現自動裝、卸料，在小車左行、右行結束時，用左、右限常開作為裝、卸料的啟動信號。

b．小車自動控制梯形圖解析，如圖2-19所示。