劉悟（？－825），范陽（今北京）人，唐朝藩鎮割據時期為平盧節度使李師道部將，后斬殺李師道歸附朝廷，轉任昭義節度使，初期尚聽朝命，后期也割據稱雄。

祖父劉正臣，原名劉客奴，天寶末年，安祿山叛亂，平盧軍節度使柳知晦背叛朝廷，竟然接受了安祿山的任命，身為牙門將的劉客奴不服，襲殺了柳知晦，上表歸順朝廷，于是被授為平盧軍節度使，賜名劉正臣。劉悟少年時就有勇力，在叔父－宣武節度使劉逸準麾下效力，劉逸準...