前言

本專著對汽車操縱穩定性的主動控制進行了仿真研究。操縱穩定性包含的內容十分廣泛，本專著僅針對提高操縱穩定性的電子控制系統，如四輪轉向系統和動力學控制系統（穩定性程序）展開分析，并將上述電子控制系統應用到半掛汽車列車上，仿真分析了其優越性。

本專著內容共分5章：

第1章對四輪轉向系統和動力學控制系統做了介紹，并簡要介紹了半掛汽車列車的型號和分類。第2章建立了二自由度、三自由度前輪轉向和四輪轉向汽車的動力學模型以及前輪轉向和四輪轉向半掛汽車列車的動力學模型，介紹了二次多項式平方輪胎模型、魔術公式輪胎模型和Gim輪胎模型。第3章對仿真軟件MATLAB做了介紹，并對不同比例系數四輪轉向汽車的時域、頻域響應以及四輪轉向汽車的非線性模型做了分析。第4章對車輛的直接橫擺力矩控制做了分析，包括模糊控制和不確定輪胎剛度下的魯棒控制。第5章對半掛汽車列車橫向穩定的主動控制做了分析，包括四輪轉向系統、多種形式的直接橫擺力矩控制等。

本專著的出版得到作者單位安徽科技學院各級領導和同事的大力支持，在此表示衷心的感謝！

本專著是作者根據多年相關科研經歷寫成的，由于作者水平有限，疏漏錯誤之處請大家批評指正。